Dépendant de Hirsingue dès le VIIIe siècle, Heimersdorf est une paroisse indépendante depuis 1856. Une première église a été construite en 1826, elle tomba rapidement en ruine et fut reconstruite de 1856 à 1859. C'est sur des plans de l'architecte François Louis Laubser de Colmar que l'église Saint-Pierre-et-Saint-Paul est élevée. L'intérieur de la nef abrite deux autels-retable et un orgue de tribune réalisé en 1862 par Valentin Rinkenbach et ses fils, il comprend au centre, une statue en bois du roi David avec deux anges sur les angles. Le chemin de croix date du XIXe siècle, il fut réalisé par les époux Sorg. Le décor en stuc de la nef et du choeur, comme une partie des sculptures du mobilier et des statues ont été réalisés par le sculpteur et stucateur François Bientz d'Arlesheim. Le choeur de l'édifice comprend un maître-autel-retable du XIXe siècle orné d'une fresque illustrant la Résurrection du Christ, avec de part et d'autre, les statues de Saint Pierre et Saint Paul.